В червні 1960 року з'явився і перший міський маршрут (ДК Промкооперації – Нове село). У 1960-ті роки як маршрутні таксі почали використовувати автобуси особливо малого класу РАФ-977 і малого класу ПАЗ-652. Незабаром вони витіснили легкові автомобілі з маршрутного руху.
Німці розвинули ідеї англійців. У 1895 року німецький завод «Бенц» представив світ перший автобус із двигуном внутрішнього згоряння. Зовні він був схожий швидше на збільшену візочку коляску, вміщував у салоні 8 пасажирів і набирав до 13 км/год.
Річард Тревітік Найперший у світі автобус виготовив у 1801 році Річард Тревітік (він же винахідник першого англійського паровоза). Демонстрація його автобуса відбулася 24 грудня того ж року у Кемборні (Корнуолл, Англія). Це була машина із паровим двигуном, здатна перевозити 8 пасажирів.
У Москві маршрутні таксі з'явилися у 30-ті роки XX ст. Легкові автомобілі ЗІС-101, пізніше ЗІС-110 курсували між найважливішими площами столиці, вокзалами та виставками, парками, відвозили пасажирів на спортивні матчі.