Морські зірки, Морські їжаки, Голотурії (морські огірки), Офіури (змієхвіст) та Морські лілії. Вченими знайдені і більш давні предки копалин голкошкірих (Echinodermata): Гелікоплакоідея, Едріоастероїдея, Еокріноідея.31 Mar 2022
Найдавніші відомі (на 2014 рік) викопні залишки голкошкірих відносяться до третього століття кембрія (близько 515-520 млн років тому), коли вони приблизно одночасно з'являються в морях Лаврентії, Ангариди та Гондвани. Це представники гелікоплакоідей, едріоастероїдів та еокриноїдів.
Сучасними представниками голкошкірих є морські зірки, морські їжаки, офіури (змієхвостки), голотурії (морські огірки) та морські лілії. Незвичайний представник безхребетних голкошкірих тварин.
Сама назва «голкошкірі»(Echinodermata) запропонував у 1734 році прусський вчений Якоб Клейн (Jacob Theodor Klein), незаслужено забутий яскравий персонаж епохи Просвітництва, зоолог, ботанік, математик та дипломат. Щоправда, Клейн називав голкошкірими тільки морських їжаків.